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教員・研究室紹介

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海中プラットフォームシステム学分野


マルチビークル協調手法の海域試験に臨む3台のAUV(左からTri-TON, Tri-TON 2, Tri-Dog 1)
マルチビークル協調手法の海域試験に臨む3台のAUV(左からTri-TON, Tri-TON 2, Tri-Dog 1)

海底近くを航行中のTri-TON
海底近くを航行中のTri-TON

最先端のロボティクス、情報処理技術、センシング技術により新たな海底中海底探査プラットフォームの開発に挑みます。
研究室紹介動画(別ウインドウが開きます)】

海は地球表面の約7 割を占めますが、その多くはいまだ謎に包まれています。本研究室では自律型海中ロボット(AUV)を中心に、遠隔操縦ロボット(ROV)や自律ボート(ASV)、海底ステーションといったプラットフォームの連携により、新たな海中海底探査プラットフォームシステムを提案します。AUV の経路計画やセンサフュージョンによる確率的状態推定、機械学習といったアルゴリズムに加え、推進機構や音響通信・測位技術、非接触充電技術といったハードウェア技術、そして取得したデータの解析手法にいたるまで、総合的なアプローチを行います。具体的に進行中のプロジェクトとして、複数AUVの連携によるナビゲーションおよび編隊制御手法、海底ステーションとの連携によるAUVの長期展開、海中生物の自動探知・追跡手法等があります。




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